Halcon 運算方法 angle_lx( : : Row1, Column1, Row2, Column2 : Angle)

angle_lx

功用 : 計算線段與水平軸的角度。

運算說明 [1]

angle_lx (Operator)

Name : angle_lx — Calculate the angle between one line and the horizontal axis.

Signature : angle_lx( : : Row1, Column1, Row2, Column2 : Angle) 

The parameter Angle returns the angle in radians, ranging from -pi <= Angle <= pi. 

這裡要特別說明的是角度 (Angle) 的值。 angle_lx 操作會返回 angel 的值，這裡的 angle 是弧度又稱弳度 (radians )。

我們由 wiki 查詢弧度，可以看到以下的說明[2] :

一個完整的圓的弧度是2π，
所以 2π rad = 360°，
1 π rad = 180°，
**************************
1°=π/180 rad，
1 rad = 180°/π（約57.29577951°）。
******************************

以度數表示的角度，把數字乘以π/180便轉換成弧度；以弧度表示的角度，乘以180/π便轉換成度數。

但是，在 Halcon 中， angle 的值域為 -pi <= angel <= pi. 所以，在作計算的時候要特別留意。

驗證

Halcon 範例 angle_lx.hdev, 我們驗證 angle_lx 操作所返回的值，發現

若以起始點依順時針方向畫一直線，計算該直線與水平軸的夾角，我們會得到負值的 angel。

依逆時針方向畫一直線，計算該直線與水平軸的夾角，我們會得到正值的 angel。

另外，觀察線段與水平軸平行時，運算式 angle_lx(Row1, column1, Row2, Column2, Angle) 的關係，得到

1. Angle = 0 時,

   Column1 < Column2，Row1 = Row2，也就是 0 度

2. 0 < Angle < pi 時，在第 1, 2 象限

   Column1 < Column2，Row1 > Row2, 第 1 象限

   Column1 = Column2，Row1 > Row2, 第 1，2 象限重壘處，也就是 90 度

   Column1 > Column2，Row1 <= Row2, 第 2 象限

3. -pi <= Angle < 0 時，在第 3, 4 象限

   Column1 <= Column2，Row1 < Row2, 第 4 象限

   Column1 = Column2，Row1 < Row2, 第 3，4 象限重壘處，也就是 270 度

   Column1 > Column2，Row1 <= Row2, 第 3 象限，包含 180度

問題

180 度時，其 angle 應該是 pi 亦或是 -pi 呢？

我認為應該是 pi, 但是就範例的結果，其值為 -pi。

Referenes

[1] Halcon Reference Manual/ Version 10.0

[2] Wiki-弧度